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Nun waren Vater und sohn endlich allein, da rief Athena Odysseus zu sich, blieb Telemachos jedoch unsichtbar und verwandelte Odysseus in seine ursprüngliche Gestalt. Dieser trat vor seinen Sohn, der ihn jedoch für einen Gott und später für einen Dämon hielt. Da erklärte ihm Odysseus, daß Athena ihn verwandelt hatte. Nun schloß Telemachos seinen Vater in die Arme und sie schmiedeten Pläne. Telemachos sollte am folgenden Tag in den Palast gehen und sich unter die Freier setzen. Der greise Odysseus wäre selbst im Saal und auf ein Zeichen von diesem sollte Telemachos alle Waffen von den Wänden nehmen und nur zwei Schwerte, zwei Speere und zwei Schilder zurücklassen.
Außerdem dürfte Telemachos niemanden erzählen, daß Odysseus zurücksei. Inzwischen war Eumaios zu Penelope gelangt, und erzählte ihr, daß Telemachos zurückgekehrt sei. Dieses erfuhren auch die Freier durch untreue Dienerinnen. Penelope hörte von den Anschlag von ihrem Sohn und stellte die Freier zur Rede. Am Abend wurde dem Greis berichtet, daß das Schiff der Freier wieder im Hafen läge. Am nächsten Tag erzählte Telemachos seiner Mutter, daß der Vater bei Kalypso gefangen sei.
Nachdem Telemachos in die Stadt gegangen war, brachen auch der Greis und der Hirt auf. Auf dem Weg dorthin begegneten sie dem Ziegenhirt des Odysseus, der sie furchtbar beschimpfte und sogar über seinen Herrn selbst und dessen Sohn fluchte. Beim Königspalast angekommen, erkannte Argos, ein alter Haushund, sein Herrchen Odysseus wieder. Leider starb er bei seinem Anblick.
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