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Begründer der Stoa war Zenon von Kition auf Zypern (333-264 v. Chr.), sein Nachfolger war Chrysippos (ca. 280-205 v. Chr.). Der Name dieses philosophischen Systems kommt von einer mit Wandgemälden geschmückten Wandelhalle, des sogenannten "stoa poikile" ("bunten Halle") in Athen, dem ersten Sitz dieser Schule. Zenon entwickelte, auf älteren Theorien aufbauend, ein umfassendes philosophisches Denkgebäude, das von einen Ordnungsprinzip getragen war: Die als feuriger Äther materiell gedachte Gottheit mit höchster Vernunft (gr. logos) schuf die Welt, durchdringt sie, lenkt sie durch ihre Vorhersehung (gr. pronoia) daher ist ist die gesetzmäßig und vernünftig geordnete Natur (gr. physis) ebenfalls göttlich und verpflichtet den Menschen, sich ihr anzupassen und sich dadurch in die gute göttliche Ordnung einzufügen. Dies freiwillig zu tun, ist oberste Pflicht, da der Mensch mit seiner Vernunft Anteil am göttlichen Logos hat. Das Wissen um diese Macht verleiht ihm jene innere Haltung, die als stoische Ruhe sprichwörtlich wurde. Dieses Bewußtsein machte ihn zum "Bruder" aller Mitmenschen , zum Weltbürger (Kosmopolit). Er hat die Verpflichtung zu Aktivität für die Gesellschaft, also zum politschen Engagement. Dieser praktische Zug der Stoa gefiel den Römern besonders gut.
Die stoische Philosophie läßt sich zeitlich in drei Abschnitte gliedern:
1.) Die Zeit von Zenon bis Chrysippos, daher von 300 bis 200 v. Chr.
2.) Die Mittlere Stoa, in der es zu einer tiefergehenden Umgestaltung der Stoa kommt und manche Schwächen des Systems enthüllt werden.
3.) Die Kaiserzeit. Zu den Verdiensten der Stoiker dieser Zeit gehört es, weite Kreise der Gebilteten in Rom für die Stoa gewonnen zu haben. Im ersten Jahrhundert nach Christus dürfte die Stoa die Modephilosophie in der römischen und zum Teil auch in der griechischen Welt gewesen sein. In diesen Zeitraum ist auch Seneca einzuordnen.
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